书 书 书犐犆犛 ４９ ． ０９０ 犞 ３７ /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 /G26 /G27 /G27 /G28 /G29 /G2A 犌犅 ／ 犜 ３８９９７ — ２０２０ /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 /G26 /G27 /G28 /G29 /G2A /G2B /G2C /G2D /G2E /G2F /G30 /G31 /G32 /G33 /G34 /G35 /G36 犌犲狀犲狉犪犾狉犲狇狌犻狉犲犿犲狀狋狊犳狅狉狋犺犲犳犾犻犵犺狋犮狅狀狋狉狅犾犪狀犱狀犪狏犻犵犪狋犻狅狀狊狔狊狋犲犿狅犳狊犿犪犾犾犪狀犱犾犻犵犺狋犿狌犾狋犻狉狅狋狅狉狌狀犿犪狀狀犲犱犪犻狉犮狉犪犳狋 ２０２０  ０７  ２１ /G37 /G38 ２０２１  ０２  ０１ /G39 /G3A /G27 /G28 /G2B /G2C /G2D /G2E /G2F /G30 /G31 /G32 /G27 /G28 /G29 /G2A /G33 /G2F /G30 /G34 /G35 /G36 /G37 /G38书 书 书目 　　 次 前言 Ⅲ ………………………………………………………………………………………………………… １ 　 范围 １ ……………………………………………………………………………………………………… ２ 　 规范性引用文件 １ ………………………………………………………………………………………… ３ 　 术语 、 定义和缩略语 １ ……………………………………………………………………………………… 　 ３．１ 　 术语和定义 １ ………………………………………………………………………………………… 　 ３．２ 　 缩略语 １ ……………………………………………………………………………………………… ４ 　 通用要求 ２ ………………………………………………………………………………………………… 　 ４．１ 　 系统组成 ２ …………………………………………………………………………………………… 　 ４．２ 　 功能 、 性能 ２ …………………………………………………………………………………………… 　 ４．３ 　 数据记录 ６ …………………………………………………………………………………………… 　 ４．４ 　 接口 ６ ………………………………………………………………………………………………… 　 ４．５ 　 环境适应性 ８ ………………………………………………………………………………………… 　 ４．６ 　 电磁兼容性 ９ ………………………………………………………………………………………… 　 ４．７ 　 可靠性 ９ ……………………………………………………………………………………………… 　 ４．８ 　 互换性 ９ ……………………………………………………………………………………………… 　 ４．９ 　 使用与维护 ９ ………………………………………………………………………………………… ５ 　 验证试验 １０ ………………………………………………………………………………………………… 　 ５．１ 　 型式试验 １０ …………………………………………………………………………………………… 　 ５．２ 　 出厂检验 １１ …………………………………………………………………………………………… ６ 　 标识 、 包装 、 运输和贮存 １１ ………………………………………………………………………………… 　 ６．１ 　 总则 １１ ………………………………………………………………………………………………… 　 ６．２ 　 标识 １１ ………………………………………………………………………………………………… 　 ６．３ 　 包装 １２ ………………………………………………………………………………………………… 　 ６．４ 　 运输 １２ ………………………………………………………………………………………………… 　 ６．５ 　 贮存 １２ ………………………………………………………………………………………………… Ⅰ 犌犅 ／ 犜 ３８９９７ — ２０２０ 前 　　 言 　　 本标准按照 ＧＢ ／ Ｔ１．１ — ２００９ 给出的规则起草 。 本标准由全国航空器标准化技术委员会 （ ＳＡＣ ／ ＴＣ４３５ ） 提出并归口 。 本标准起草单位 ： 深圳市大疆创新科技有限公司 、 一飞智控 （ 天津 ） 科技有限公司 、 中国航空综合技术研究所 、 深圳市科比特航空科技有限公司 、 易瓦特科技股份公司 、 深圳联合飞机科技有限公司 、 北京自动化控制设备研究所 。 本标准主要起草人 ： 杨 、 曹国杰 、 赖镇洲 、 吴冲 、 胡应东 、 贾佳 、 舒振杰 、 何志凯 、 卢致辉 、 车嘉兴 、 赵国成 、 陈静 、 叶川 、 刘志强 。 Ⅲ 犌犅 ／ 犜 ３８９９７ — ２０２０ 轻小型多旋翼无人机飞行控制与导航系统通用要求 １ 　 范围 本标准规定了轻小型多旋翼无人机 （ 以下简称 “ 无人机 ”） 飞行控制与导航系统的通用要求 、 验证试验以及标识 、 包装 、 运输和贮存要求 。 本标准适用于轻小型多旋翼无人机 （ 起飞重量在 ０．２５ｋｇ ～ １５０ｋｇ 之间 ） 的飞行控制与导航系统设计与制造 。 其他无人机飞行控制与导航系统可参照执行 。 ２ 　 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的 。 凡是注日期的引用文件 ， 仅注日期的版本适用于本文件 。 凡是不注日期的引用文件 ， 其最新版本 （ 包括所有的修改单 ） 适用于本文件 。 ＧＢ ／ Ｔ１９１ 　 包装储运图示标志 ＧＢ ／ Ｔ４２０８ — ２０１７ 　 外壳防护等级 （ ＩＰ 代码 ） ＧＢ ／ Ｔ９２５４ — ２００８ 　 信息技术设备的无线电骚扰限值和测量方法 ＧＢ ／ Ｔ１７６１８ — ２０１５ 　 信息技术设备 　 抗扰度 　 限值和测量方法 ＧＢ ／ Ｔ３５０１８ 　 民用无人驾驶航空器系统分类及分级 ＧＢ ／ Ｔ３８１５２ 　 无人驾驶航空器系统术语 ＧＢ ／ Ｔ３８９２４．５ 　 民用轻小型无人机系统环境试验方法 　 第 ５ 部分 ： 冲击试验 ＧＢ ／ Ｔ３８９２４．６ 　 民用轻小型无人机系统环境试验方法 　 第 ６ 部分 ： 振动试验 ＧＢ ／ Ｔ３８９２４．７ 　 民用轻小型无人机系统环境试验方法 　 第 ７ 部分 ： 湿热试验 ３ 　 术语 、 定义和缩略语 ３ ． １ 　 术语和定义 ＧＢ ／ Ｔ３５０１８ 、 ＧＢ ／ Ｔ３８１５２ 界定的以及下列术语和定义适用于本文件 。 ３ ． １ ． １ 　 定点悬停 　 狊狆狅狋犺狅狏犲狉 在未接到任何外部控制指令的条件下 ， 无人机在空中保持相对位置基本不变的状态 。 ３ ． ２ 　 缩略语 下列缩略语适用于本文件 。 ＧＮＳＳ ： 全球卫星导航系统 （ ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ ） ＩＭＵ ： 惯性测量单元 （ ＩｎｅｒｔｉａｌＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＵｎｉｔ ） ＳＤＫ ： 软件开发包 （ ＳｏｆｔｗａｒｅＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔＫｉｔ ） １ 犌犅 ／ 犜 ３８９９７ — ２０２０ ４ 　 通用要求 ４ ． １ 　 系统组成 飞行控制与导航系统由飞行控制与管理或信号处理设备 、 导航传感器和二次电源组成 。 ４ ． ２ 　 功能 、 性能 ４ ． ２ ． １ 　 飞行控制 ４ ． ２ ． １ ． １ 　 一般要求 飞行控制单元应具有以下功能 ： ａ ） 　 可将无人机的水平 、 航向 、 垂直三个控制通道的控制量转换为每个动力单元的控制量 ； ｂ ） 　 水平控制通道的分配优先级应高于航向控制通道和垂直控制通道的优先级 。 控制分配宜具备对无人机的垂直 、 水平和航向的三个通道解耦控制和根据动力单元健康状态自动 调整控制分配策略的功能 。 ４ ． ２ ． １ ． ２ 　 水平控制功能 水平控制应具有以下功能 ： ａ ） 　 可根据姿态 、 速度和位置指令控制无人机姿态 、 水平速度和位置 ； ｂ ） 　 可限制最大飞行姿态角度 、 最大水平飞行速度和最远飞行距离 ； ｃ ） 　 可抑制水平方向的干扰力 。 水平控制宜具备自适应于质量或转动惯量变化和从任意姿态恢复到水平姿态的功能 。 ４ ． ２ ． １ ． ３ 　 水平控制性能 除另有规定外 ， 水平控制的均方根误差应满足 ： ａ ） 　 定点悬停条件下 ， １ｍｉｎ 内的位置控制误差小于 １．５ｍ ； ｂ ） 　 定点悬停条件下 ， 姿态控制误差小于 ５° ； ｃ ） 　 久航速度匀速飞行条件下 ， 控制误差小于久航速度的 １０％ 。 ４ ． ２ ． １ ． ４ 　 垂直控制功能 垂直控制应具有以下功能 ： ａ ） 　 可根据垂直速度指令和高度指令控制无人机垂直速度和高度 ； ｂ ） 　 可限制最大的上升速度 、 最大的下降速度 ； ｃ ） 　 可限制最大飞行高度 ； ｄ ） 　 可抑制垂直方向的干扰力 。 垂直控制宜具备自适应于质量变化或系统动力系统变化的功能 。 ４ ． ２ ． １ ． ５ 　 垂直控制性能 除另有规定外 ， 垂直控制的均方根误差应满足 ： ａ ） 　 定点悬停条件下 ， １ｍｉｎ 内的高度控制误差小于 １．０ｍ ； ｂ ） 　 最大上升或下降速度条件下 ， 速度控制误差小于最大上升或下降速度的 １０％ 。 ２ 犌犅 ／ 犜 ３８９９７ — ２０２０