(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211327303.5 (22)申请日 2022.10.27 (71)申请人 令箭科技 （广州） 有限责任公司 地址 510700 广东省广州市黄埔区开萝 大 道2号1722房 (72)发明人 蒿杰　史佳锋　孙亚强　詹恒泽　 历宁　周怡　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 吕爱霞 (51)Int.Cl. G06T 17/05(2011.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 10/48(2022.01)G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 一种SLAM建图方法、 装置、 电子设备及存储 介质 (57)摘要 本申请实施例提供一种SLAM建图方法、 装 置、 电子设备及存储介质， 其中， 该方法包括： 获 取待优化数据集； 根据所述待优化数据集获得融 合特征； 根据所述融合特征获得位姿输出信息和 关键帧信息； 根据所述位姿输出信息构建局部地 图； 根据所述关键帧信息对所述位姿输出信息进 行矫正， 得到矫正结果； 将所述矫正结果输入所 述局部地图中， 得到SLAM地图。 实施本申请实施 例， 可以在多种恶劣环境下进行SLAM建图， 不易 受到周围环境影响， 适用范围广阔， 精度更高。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115512064 A 2022.12.23 CN 115512064 A 1.一种SLAM建图方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取待优化数据集； 根据所述待优化数据集获得融合特 征； 根据所述融合特 征获得位姿输出信息和关键帧信息； 根据所述 位姿输出信息构建局部地图； 根据所述关键帧信息对所述 位姿输出信息进行矫 正， 得到矫 正结果； 将所述矫正结果输入所述局部地图中， 得到SLAM地图。 2.根据权利要求1所述的SLAM建图方法， 其特征在于， 所述根据 所述待优化数据集获得 融合特征的步骤， 包括： 提取所述待优化数据集的图像信息； 对所述图像信息进行DCT变换提取， 得到频域图； 将所述频域图和所述图像信 息进行融合后输入预先构建的可微分图像处理模块， 得到 特征图和清晰图像； 根据所述特 征图获得 所述融合特 征。 3.根据权利要求2所述的SLAM建图方法， 其特征在于， 所述根据 所述特征图获得所述融 合特征的步骤， 包括： 将所述特 征图输入预 先构建的CN N‑GA模型进行训练， 得到滤波器参数； 将所述滤波器参数输入初始滤波器， 得到滤波器； 将所述特 征图输入所述滤波器进行训练， 得到训练后的特 征图； 对所述训练后的特征图和所述清晰图像进行ORB特征提取， 得到图像帧和所述融合特 征。 4.根据权利要求2所述的SLAM建图方法， 其特 征在于， 通过以下公式进行DCT变换提取： 其中， H、 h为所述图像信息中的高度信息， W、 w为所述图像信息中的宽度信息， 为局 部空间被优化 为频域的图像块， 是预先定义的常量。 5.根据权利要求3所述的SLAM建图方法， 其特征在于， 所述将所述特征图输入所述滤波 器进行训练的步骤， 还 包括通过以下公式对所述特 征图进行锐化处 理： F(x, λ )＝ I(x)+λ(I(x) ‑NGau(I(x) ))； 其中， I(x)为所述特征图， NGau(I(x))为所述滤波器参数中的高斯滤波器， λ为所述滤 波器参数中的缩放因子， F(x, λ )为锐化处 理后的特 征图。 6.根据权利要求1所述的SLAM建图方法， 其特征在于， 所述根据 所述融合特征获得位姿 输出信息和关键帧信息的步骤， 包括： 将所述融合特 征和所述图像帧进行匹配， 得到所述关键帧信息； 根据所述关键帧信息获得 所述位姿输出信息 。 7.一种SLAM建图装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取待优化数据集； 融合模块， 用于根据所述待优化数据集获得融合特 征；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115512064 A 2匹配模块， 用于根据所述融合特 征获得位姿输出信息和关键帧信息； 构建模块， 用于根据所述 位姿输出信息构建局部地图； 矫正模块， 用于根据所述关键帧信息对所述 位姿输出信息进行矫 正， 得到矫 正结果； 建图模块， 用于将所述 矫正结果输入所述局部地图中， 得到SLAM地图。 8.根据权利要求1所述的SLAM建图装置， 其特 征在于， 所述融合模块还用于： 提取所述待优化数据集的图像信息； 对所述图像信息进行DCT变换提取， 得到频域图； 将所述频域图和所述图像信 息进行融合后输入预先构建的可微分图像处理模块， 得到 特征图和清晰图像； 根据所述特 征图获得 所述融合特 征。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器及处理器， 所述存储器用于存储计算机程 序， 所述处理器运行所述计算机程序以使 所述电子 设备执行根据权利要求 1至7中任一项 所 述的SLAM建图方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其存储有计算机程序， 所述计算机程序被 处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的SLAM建图方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115512064 A 3