(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210210292.6 (22)申请日 2022.03.04 (71)申请人 中智行 （苏州） 科技有限公司 地址 215133 江苏省苏州市相城区南天 成 路88号天成信息大厦601-B11工位(集 群登记) (72)发明人 赵峯　李健　王劲　 (74)专利代理 机构 南京利丰知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 32256 专利代理师 任立 (51)Int.Cl. B08B 1/02(2006.01) B05C 1/02(2006.01) B05C 11/00(2006.01) B08B 1/00(2006.01)B08B 3/02(2006.01) B08B 5/02(2006.01) B08B 13/00(2006.01) F26B 5/14(2006.01) F26B 21/00(2006.01) (54)发明名称 一种感知装置用自动清洁装置及其清洁方 法 (57)摘要 本发明提供了一种感知装置用自动清洁装 置及其清洁方法， 一种感知装置用自动清洁装 置， 包括镜片、 感知装置与清洁装置， 一种感知装 置的清洁方法， 包括以下步骤： S1: 控制镜片与刷 头进行相对运动， 此时的运动速度设定为怠速； S2:记录识别到物体的运动轨迹， 并进行是否为 污渍的判断。 本发明通过摄像头保护镜片的机械 运动附着在镜片上的污渍同步运动， 使得无人驾 驶计算单元在图像处理的过程中可以准确判断 摄像头保护镜片是否有污渍存在， 通过控制单元 对清洁装置进行控制， 避免因过度清洁造成的损 耗。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 114558814 A 2022.05.31 CN 114558814 A 1.一种感知装置用自动清洁装置， 其特征在于， 包括镜片， 所述镜片的一侧为感知装 置， 镜片的另一侧为清洁装置， 所述的清洁装置内设有传动部件与刷头组； 控制装置控制传 动部件的运行状态， 传动部件 控制刷头组与镜片的相对位置与运动状态。 2.根据权利要求1所述的一种感知装置用自动清洁装置， 其特征在于， 所述的传动部件 包括行星齿轮系统与刷头控制 部件， 所述的行星齿轮系统的主动齿轮与电机相连， 从动齿 轮的上方设有刷头组。 3.根据权利要求1所述的一种感知装置用自动清洁装置， 其特征在于， 所述的刷头组包 括水洗刷头、 擦干刷头、 涂膜刷头、 吹气刷头或清扫刷头中的一种或几种。 4.根据权利要求1所述的一种感知装置用自动清洁装置， 其特征在于， 所述的感知装置 为摄像头、 毫米波雷达或激光雷达 。 5.一种感知装置用自动清洁装置的清洁方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1:控制镜片与刷头进行相对运动， 此时的运动速度设定为怠速； S2:记录识别到物体的运动轨 迹， 并进行 是否为污 渍的判断； S3： 若判定为污 渍， 此时执 行清洁操作， 即镜片与刷头的相对运动速度设定为高速； S4： 对物体的运动轨迹进行再次判断， 若镜片与刷头相对运动一周后， 未再次判断有污 渍， 则停止 工作， 即镜片与刷头的相对运动速度设定为怠速； S5： 停止工作后， 刷头组中的刷头依次抬离 镜头表面。 6.根据权利要求5所述的一种感知装置用自动清洁装置的清洁方法， 其特征在于， S3 中， 污渍的匹配方式为以下步骤： （1） 根据图像数据计算出污 渍图像运动轨 迹的圆心； （2） 计算污 渍图像运动的角速度； （3） 根据已知保护镜片的圆心坐标， 结合实时控制单元控制电机工作的实际转速以换 算保护镜片的角速度 （4） 若匹配成功则认定为污 渍， 执行清洁步骤； 若匹配不成功则不执 行清洁步骤。 7.根据权利要求5所述的一种感知装置用自动清洁装置的清洁方法， 其特征在于， 所述 的运动轨 迹为弧形运动轨 迹或是平行运动轨 迹。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114558814 A 2一种感知装 置用自动清洁装 置及其清洁方 法 技术领域 [0001]本发明涉及 一种自动 清洁装置及其清洁方法， 更具体的是涉及 一种感知装置用自 动清洁装置及其清洁方法。 背景技术 [0002]感知装置是用于采集图像数据的装置， 因此感知装置的清洁对 感知装置的工作效 果至关重要。 现有的对感知装置的清洁方案还 存在如下问题： （1） 清洁过程中雨刷遮挡、 喷吹的气流和水流会干扰图像数据的采集， 使得在清洁 过程中的图像数据无法使用， 降低了无 人驾驶的安全性； （2） 目前的感知装置用清洁装置均采用刷头或者喷头等进行持续性或周期性清 洁， 因此会出现当镜头处于洁净的情况下仍然对其进行清洁， 基于此种操作， 对镜片、 刷头 或喷头的损耗较为 严重， 也会造成不必要的能源消耗； （3） 雨刷的持续清洁将大幅度降低雨刷的使用寿命， 吹气和喷水的方案需要更高 标准的清洁气体和洁净水流， 频繁的使用也将降低滤芯的使用寿命， 因此需要经常更换使 用成本和维护成本高； （4） 对于感知装置是否需要进行清洁的需求不明确， 只是通过主观判断对摄像头 进行持续 性或周期性清洁； （5） 对于镜头污渍的识别， 感知装置在识别过程中无法判断图像中数据是否为污 染物， 且对于污染物的图像识别需要占用较大的计算处 理能力。 发明内容 [0003]为解决现有技 术的不足， 现提供一种感知装置用自动清洁装置及其清洁方法。 [0004]一种感知装置用自动 清洁装置， 包括镜片， 所述镜片的一侧为感知装置， 镜片的另 一侧为清洁装置， 所述的清洁装置内设有传动部件与刷头组； 控制装置控制传动部件的运 行状态， 传动部件 控制刷头组与镜片的相对位置与运动状态。 [0005]优选的， 所述的传动部件包括行星齿轮系统与刷头控制部件， 所述的行星齿轮系 统的主动齿轮与电机相连， 从动齿轮的上 方设有刷头组。 [0006]优选的， 所述的刷头组包括水洗刷头、 擦干刷头、 涂膜刷头、 吹气刷头或清扫刷头 中的一种或几种。 [0007]优选的， 所述的感知装置为摄 像头、 毫米波雷达或激光雷达 。 [0008]一种感知装置的清洁方法， 包括以下步骤： S1:控制镜片与刷头进行相对运动， 此时的运动速度设定为怠速； S2:记录识别到物体的运动轨 迹， 并进行 是否为污 渍的判断； S3： 若判定为污渍， 此时执行清洁操作， 即镜片与刷头的相对运动速度设定为高 速； S4： 对物体的运动轨迹进行再次判断， 若镜片与刷头相对运动一周后， 未再次判断说　明　书 1/3 页 3 CN 114558814 A 3