(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211127459.9 (22)申请日 2022.09.16 (71)申请人 苏州世利安科技有限公司 地址 215501 江苏省苏州市 常熟市虞山 街 道白云路2号3幢516 (72)发明人 刘宝锋　 (74)专利代理 机构 北京鑫知翼知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11984 专利代理师 杨莹 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) H04N 5/225(2006.01) B64D 47/08(2006.01) (54)发明名称 一种基于无人机的智能感兴趣区域鹰眼观 测方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于无人机的智能感兴 趣区域鹰眼观测方法， 包括以下步骤： 步骤一： 利 用无人机相机对目标区域进行拍摄， 并将无人机 拍摄的实时图像传输， 选取期望观测的目标图 像； 步骤二： 使用图像跟踪算法跟踪步骤一中选 取的目标图像； 步骤三： 根据目标图像的中心与 无人机拍摄图像中心的偏差， 使得目标图像始终 处在无人机拍摄图像的中心位置； 步骤四： 控制 无人机的相机， 对被观察目标进行放大， 使得目 标图像中心始终位于无人机拍摄图像的中心位 置； 步骤五： 当目标图像占无人机拍摄图像的2/3 时， 询问用户目标图像是否足够清晰， 供用户进 一步选择更精细的期望观测目标； 步骤六： 重复 步骤四和步骤五， 直到用户获得满意的清晰影 像。 权利要求书2页 说明书4页 附图1页 CN 115550549 A 2022.12.30 CN 115550549 A 1.一种基于无 人机的智能感兴趣区域鹰眼观测方法， 其特 征在于： 包括以下步骤： 步骤一： 利用无人机相机对目标区域进行拍摄， 并将无人机拍摄的实时图像传输， 在实 时传输的图像中， 选取期望观测的目标图像； 步骤二： 使用图像跟踪算法跟踪步骤一中选取的目标图像， 不断得到每个时刻目标图 像的位置和尺寸； 步骤三： 根据目标图像的中心与无人机拍摄图像中心的偏差， 利用PID算法控制机载相 机云台和无 人机飞行， 使得目标图像始终处在无 人机拍摄图像的中心位置； 步骤四： 控制无人机的相机， 对被观察目标进行放大， 在放大过程中， 不断的跟踪期望 观测的目标图像， 根据被观测的目标图像的中心与无人机拍摄图像中心的偏 差， 使用PID算 法控制云台及无 人机飞行， 使得目标图像中心 始终位于无 人机拍摄图像的中心位置； 步骤五： 当目标图像占无人机拍摄图像的2/3时， 询问用户目标图像是否足够清晰， 供 用户进一 步选择更精细的期望观测目标； 步骤六： 重复步骤四和步骤五， 直到用户获得满意的清晰影 像； 步骤七： 通过追踪算法和PID算法， 使得目标图像始终处于无人机成像的中心位置， 得 到感兴趣区域的清晰图像。 2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的智能感兴趣区域鹰眼观测方法， 其特征在 于： 所述步骤二中图像跟踪算法处 理时包括以下步骤： S1： 根据前一帧的目标位置和区域， 选择当前帧目标候选区域图像， 并提取当前帧目标 候选区域的图像特 征； S2： 根据S1中提取的图像特征和当前帧图像的目标模型所训练的相关滤波器,计算当 前帧目标候选区域的响应矩阵； S3： 在当前帧目标候选区域的响应矩阵包含的响应值中， 选取最大响应值， 并基于选取 的最大响应值的位置确定当前帧图像的目标位置和区域。 3.根据权利要求2所述的一种基于无人机的智能感兴趣区域鹰眼观测方法， 其特征在 于： 所述当前帧图像的目标模型 是基于前一帧图像的目标区域训练得到的。 4.根据权利要求1所述的一种基于无人机的智能感兴趣区域鹰眼观测方法， 其特征在 于： 所述步骤三中偏差et＝(Δxt,Δyt)， 其中： 目标图像的中心坐标为 无人机拍像图像中心为(WI,HI)。 5.根据权利要求4所述的一种基于无人机的智能感兴趣区域鹰眼观测方法， 其特征在 于： 根据t时刻的偏差et， 通过如下 数字PID算法： Kp， Ki， Kd为PID控制参数， 根据t时间的控制变量μ(t)， 控制机载相机云台和无人机飞权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115550549 A 2行， 使得期望观测目标图像始终处在无 人机拍像图像的中心。 6.根据权利要求1所述的一种基于无人机的智能感兴趣区域鹰眼观测方法， 其特征在 于： 所述步骤一中期望观测目标是从当前无人机拍摄画面中选取 的， 选取用户感兴趣目标 作为期望观测目标， 当目标较远时， 当前成像区域特别小时， 可以选择目标所附着的大目标 作为初始一级目标； 当目标图像在无人机成像区域可以作为追踪目标时， 可以切换到目标 图像。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115550549 A 3