(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211072905.0 (22)申请日 2022.09.02 (71)申请人 杭州海康威视数字技 术股份有限公 司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区阡 陌路 555号 (72)发明人 张奇　张欣　陈杰　 (74)专利代理 机构 北京柏杉松知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11413 专利代理师 孙翠贤　孟维娜 (51)Int.Cl. H04N 5/265(2006.01) H04N 5/232(2006.01) H04N 5/247(2006.01) H04N 5/225(2006.01)G07C 5/08(2006.01) G06V 20/56(2022.01) G06T 3/40(2006.01) (54)发明名称 一种全景图像的生 成方法、 装置及自动驾驶 设备 (57)摘要 本申请实施例提供了一种全景图像的生成 方法、 装置及自动驾驶设备， 应用于计算机图形 学技术领域。 该方法包括： 获取目标行驶设备的 指定设备信息； 其中， 指定设备信息包括行驶设 备所处的设备状态和/或路况信息； 基于预设的 指定设备信息与参数调整策略之间的对应关系， 从预设的各参数调整策略中， 确定与所获取的指 定设备信息对应的参数调整策略； 其中， 每一参 数调整策略为关于环视模型的模型参数的调整 策略； 利用所确定的参数调整策略， 对目标行驶 设备中的待调整环视模型的模型参数进行调整， 得到调整后的环视模型； 利用调整后的环视模 型， 生成目标行驶设备的全景图像。 通过本方案， 可以确保全景环视中的全景图像适应不同的环 视观察需求。 权利要求书3页 说明书15页 附图7页 CN 115442541 A 2022.12.06 CN 115442541 A 1.一种全景图像的生成方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取目标行驶设备的指定设备信息； 其中， 所述指定设备信息包括行驶设备所处的设 备状态和/或路况信息； 基于预设的指定设备信 息与参数调整策略之间的对应关系， 从预设的各参数调 整策略 中， 确定与所获取的指定 设备信息对应的参数调整 策略； 其中， 每一参数调整 策略为关于环 视模型的模型参数的调整策略； 利用所确定的参数调整策略， 对所述目标行驶设备中的待调 整环视模型的模型参数进 行调整， 得到调整后的环视模型； 利用所述调整后的环视模型， 生成所述目标 行驶设备的全景图像。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述模型参数包括环视模型的长度、 宽度、 高度、 模型曲率以及点云密度中的至少一种， 所述行驶设备包括车辆、 机器人、 扫地机中的 至少一种。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述设备状态包括倒车状态、 慢速行驶状 态以及快速行驶状态中的至少一种； 所述路况信息包括拥挤路况、 快速路况以及城市路况 中的至少一种； 所述目标行驶设备包括前视环视模 型、 后视环视模型、 左视环视模型及右视 环视模型； 在所述预设的指定设备信 息与参数调整策略之间的对应关系中， 所述倒车状态对应的 参数调整策略包括以下调整方式中的至少一种： 减小所述左视环视模型和/或所述右视环 视模型的宽度； 增大所述左视环视模型和/或所述右视环视模型的长度和/或模型曲率； 增 大所述后视环视模型的高度、 宽度和/或长度； 所述慢速行驶状态对应的参数调 整策略包括以下调整方式中的至少一种： 减小所述左 视环视模型和/或所述右视环视模型 的宽度； 增大所述前视环视模型 的高度、 宽度和/或长 度； 所述快速行驶状态对应的参数调整策略包括： 增大所述前视环视模型的高度和/或宽 度； 所述拥挤路况对应的参数调整策略包括以下调 整方式中的至少一种： 减小所述左视环 视模型和/或所述右视环视模型的宽度； 增大所述左视环视模 型和/或所述右视环视模型的 模型曲率； 增大 所述前视环视模型和/或所述后视环视模型的高度和/或宽度； 所述快速路况对应的参数调整策略包括： 增大 所述前视环视模型的高度和/或宽度； 所述城市路况对应的参数调整策略包括以下调 整方式中的至少一种： 减小所述左视环 视模型和/或所述右视环视模型的宽度； 增大 所述前视环视模型的高度和/或宽度。 4.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其特征在于， 在所述利用所确定的参数调整策 略， 对所述 目标行驶设备中的待调整环视模型 的模型参数进行调整， 得到调整后的环视模 型之前， 所述方法包括： 从所述目标行驶设备包含的多种环视模型中， 确定与指定观测视角相匹配的环视模 型， 作为待调整环视模型； 其中， 所述指定观测视角为用于观测所展示的全景图像的视角。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述多种环视模型包括： 前视环视模型、 后 视环视模型、 左视环视模型及右视环视模型； 所述从所述目标行驶设备包含的多种环视模型中， 确定与指定观测视角 相匹配的环视权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115442541 A 2模型， 作为待调整环视模型， 包括： 在所述指定观测视角为左侧观测视角时， 从所述多种环视模型中， 确定所述前视环视 模型与所述右视环视模型为待调整环视模型； 在所述指定观测视角为右侧观测视角时， 从所述多种环视模型中， 确定所述前视环视 模型与所述左视环视模型为待调整环视模型。 6.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其特征在于， 所述获取目标行驶设备的指定设 备信息， 包括： 在所述指定设备信 息包括设备状态的情况下， 基于预设的行驶速度与设备状态之间的 对应关系， 确定目标行驶设备当前 的行驶速度所对应的设备状态， 作为所述 目标行驶设备 的设备状态； 在所述指定设备信息包括路况信息的情况下， 基于所述目标行驶设备的当前位置， 查 询所述目标行驶设备的当前位置所在路段的路况信息， 作为所述目标行驶设备所 处的路况 信息； 和/或， 基于所述目标行驶设备所携带的摄像头采集的图像数据， 识别所述 目标行驶 设备所处的路况信息 。 7.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其特征在于， 在所述获取目标行驶设备的指定 设备信息之前， 所述方法还 包括： 确定所述目标 行驶设备当前 是否处于针对环视模型的自动调整模式； 若所述目标行驶设备当前处于所述自动调整模式， 则执行所述获取目标行驶设备的指 定设备信息； 若所述目标行驶设备当前未处于所述自动调整模式， 则基于所接收到的、 针对环视模 型参数进 行调整的参数调整操作， 对所述目标行驶设备中的待调整环视模 型的模型参数进 行调整， 得到调整后的环视模型。 8.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其特征在于， 所述目标行驶设备携带多路摄像 头， 所述目标 行驶设备包括多种环视模型， 每一环视模型对应一路摄 像头； 所述利用所述调整后的环视模型， 生成所述目标行驶设备的全景图像， 所述方法还包 括： 针对每一调整后的环视模型， 利用该调整后的环视模型， 对该调整后的环视模型对应 的摄像头所采集的图像数据进行映射， 得到该调整后的环视模型对应的映射后的图像； 对各调整后的环视模型对应的映射后的图像进行拼接处理， 得到所述目标行驶设备的 全景图像。 9.一种全景图像的生成装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 车辆信息获取模块， 用于获取目标行驶设备的指定设备信 息； 其中， 所述指定设备信 息 包括行驶设备 所处的设备状态和/或路况信息； 策略调整模块， 用于基于预设的指定设备信息与参数调整策略之间的对应关系， 从预 设的各参数调整策略中， 确定与所获取的指 定设备信息对应的参数调整 策略； 其中， 每一参 数调整策略为关于环视模型的模型参数的调整策略； 参数调整模块， 用于利用所确定的参数调整策略， 对所述目标行驶设备中的待调整环 视模型的模型参数进行调整， 得到调整后的环视模型； 图像生成模块， 用于利用所述调整后的环视模型， 生成所述目标 行驶设备的全景图像。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115442541 A 3