(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211065018.0 (22)申请日 2022.09.01 (71)申请人 深圳潜行创新科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区西丽 街 道西丽社区打石一路深圳国际创新谷 六栋A座310 5 (72)发明人 犹云　李维伟　李霂岩　熊淦　 毛源杰　罗杰　王哲　 (74)专利代理 机构 昆明普发诺拉知识产权代理 事务所 (特殊普通合伙) 53209 专利代理师 王思 (51)Int.Cl. G01V 8/10(2006.01) B63B 35/00(2006.01)B63H 1/14(2006.01) H04N 5/232(2006.01) H04N 5/225(2006.01) (54)发明名称 一种带水下旋转摄像头的漂浮式水下探测 装置及方法 (57)摘要 本发明公开了一种带水下旋转摄像头的漂 浮式水下探测装置及方法， 涉及水下图像采集和 探测技术领域。 所述装置包括通过线缆连接水面 船体和水下旋转摄像头， 所述水面船体内部设置 有控制电路、 电动绕线器、 声呐， 线缆缠绕在电动 绕线器上， 水面船体下部外侧设置有推进器。 将 水下旋转摄像头通过线缆搭载在水面船体上， 通 过推进器驱动水面船体快递行进， 通过声呐确定 水面上的目标位置， 通过电动绕线器下放水下旋 转摄像头到指定水深处， 通过水平电机和俯仰电 机实现摄像头组件在水下全 方位的采集图像， 无 需通过水下机器人姿态调整就能采集图像， 图像 采集方便快捷， 通过图像结合声呐数据， 大大提 升水下环境探测的精度。 权利要求书2页 说明书5页 附图8页 CN 115128690 A 2022.09.30 CN 115128690 A 1.一种带水下旋转摄像头的漂浮式水下探测装置， 其特征在于： 包括通过线缆 （1） 连接 水面船体 （2） 和水下旋转摄像头 （3） ， 所述水面船体 （2） 内部设置有控制电路、 电动绕线器、 声呐， 线缆 （1） 缠绕在电动绕线器上， 水面船体 （2） 下部外侧设置有推进器 （4） ； 所述水下旋 转摄像头 （3） 包括摄像头组件 （301） ， 摄像头组件 （301） 两侧转动 连接在镜头支架 （302） 上， 镜头支架 （302） 一侧设置有俯仰电机 （303） ， 俯仰电机 （303） 驱动摄像头组件 （301） 竖向转 动； 镜头支架 （302） 顶部与水平电机 （304） 固定连接， 水平电机 （304） 驱动摄像头组件 （301） 水平转动； 水平电机 （304） 与电机支架 （305） 固定连接， 电机支架 （305） 顶部与控制舱盖 （306） 连接， 控制舱盖 （306） 底部开口， 电机支架 （305） 顶部与控制舱盖 （306） 之间的空间形 成控制舱， 控制舱内还设置有控制电路； 所述摄像头组件 （301） 和镜头支架 （302） 外侧壁套 设有透明罩 （307） ， 透明罩 （307） 顶部与控制舱盖 （306） 密封连接； 控制舱盖 （306） 顶部外侧 壁设置有灯带组件 （3 08） ， 控制舱盖 （3 06） 顶部通过 水密插接件与线缆 （1） 连接 。 2.根据权利要求1所述的一种带水下旋转摄像头的漂浮式水下探测装置， 其特征在于： 所述镜头支架 （302） 包括支架底板 （3021） ， 支架底板 （3021） 通过轴套 （309） 与水平电机 （304） 驱动轴固定， 支架底板 （3021） 两侧向下延伸有支架轴臂 （3022） ， 支架轴臂 （3022） 上开 设有孔， 支架轴臂 （3022） 之间转动设置有摄像头组件 （301） ， 其中一个支架轴臂 （3022） 外侧 固定有俯仰电机 （303） ， 俯仰电机 （303） 驱动轴穿过孔与摄像头组件 （301） 连接； 支架轴臂 （3022） 外侧卡接有支 架护板 （3 023） 。 3.根据权利要求2所述的一种带水下旋转摄像头的漂浮式水下探测装置， 其特征在于： 所述支架底板 （3021） 两侧向上延伸有支架挡 板 （3024） ， 支架挡 板 （3024） 内侧壁上设置有V 型卡槽 （3025） ， 控制舱盖 （306） 底部向下延伸有楔形限位块 （3061） ， 楔形限位块 （3061） 与V 型卡槽 （3 025） 适配。 4.根据权利要求1所述的一种带水下旋转摄像头的漂浮式水下探测装置， 其特征在于： 所述电机支架 （305） 的底部向下凹形成电机固定槽 （3051） ， 电机固定槽 （3051） 内固定水平 电机 （304） ， 电机固定槽 （3051） 外一侧固定有FPC排线 转接板 （310） ， FPC排线转接板 （310） 与 FPC排线一端连接， FPC排线另一端与摄 像头组件 （3 01） 连接。 5.根据权利要求4所述的一种带水下旋转摄像头的漂浮式水下探测装置， 其特征在于： 所述电机固定槽 （3051） 外侧 套接有FPC排线挡架 （311） ， FPC排线挡架 （311） 为中空圆柱状， FPC排线挡架 （31 1） 顶部向外延伸， FPC排线缠绕在FPC排线挡架 （31 1） 外侧。 6.根据权利要求1所述的一种带水下旋转摄像头的漂浮式水下探测装置， 其特征在于： 所述灯带组件 （308） 包括固定环 （3081） ， 固定环 （3081） 侧壁倾斜30 °～60°， 固定环 （3081） 外 侧壁上沿径向均匀分布有6～10个灯珠 （3082） ， 固定环 （3081） 与灯珠 （3082） 外包裹有密封 胶层。 7.根据权利要求1所述的一种带水下旋转摄像头的漂浮式水下探测装置， 其特征在于： 所述摄像头组件 （301） 包括相互盖合的摄像头前盖 （3012） 和散热后盖 （3013） ， 镜头固定在 摄像头前盖 （3012） 内， 摄像头前盖 （3012） 和散热后盖 （3013） 合围的空间内还设置有电路 板， 摄像头前盖 （3012） 和散热后盖 （3013） 均设置有限位凸起 （3014） ， 限位凸起 （3014） 与镜 头支架 （302） 相适配。 8.根据权利要求1所述的一种带水下旋转摄像头的漂浮式水下探测装置， 其特征在于： 所述水面船体 （2） 船艉分水线处设置有挂钩， 挂钩扣接固定装置 （5） ， 固定装置 （5） 上设置有权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115128690 A 2辅助探测设备。 9.根据权利要求1～8任一项所述的一种带水下旋转摄像头的漂浮式水下探测装置， 其 特征在于： 所述装置的探测方法包括如下步骤： S1.将水面船体 （2） 放入水里， 推进器 （4） 驱动其行进， 结合声呐返回数据， 确定目标位 置， 将水面船体 （2） 悬停在目标位置； S2.电动绕线器下放水下旋转摄像头 （3） 至目标水深处， 控制电路通过线缆 （1） 输出指 令给水下旋转摄像头 （3） ； 俯仰电机 （303） 驱动摄像头组件 （301） 竖向转动， 水平电机 （304） 驱动摄像头组件 （3 01） 水平转动， 对目标 水深处的环境进行全方位的图像采集； S3.图像经 水下旋转摄 像头 （3） 控制电路解析后， 通过线缆 （1） 传送给 水面船体 （2） 。 10.根据权利要求9所述的一种带水下旋转摄像头的漂浮式水下探测装置， 其特征在 于： 所述水面船体 （2） 的控制电路上设置有GPS模块、 无线通讯模块； 水下旋转摄像头 （3） 上 设置有温度传感器， 控制电路上设置有录音模块。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115128690 A 3