(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210785245.4 (22)申请日 2022.07.05 (71)申请人 港珠澳大桥管理局 地址 519000 广东省珠海市香洲区南屏镇 横龙路368号 申请人 中国航发北京航空材 料研究院 (72)发明人 戴圣龙　景强　李国红　王鹏　 闫禹　吕桂志　徐时贤　魏绍斌　 陆峰　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 刘宁 (51)Int.Cl. G01N 21/95(2006.01) G01N 21/01(2006.01)B62D 57/024(2006.01) B60G 17/00(2006.01) B60G 17/015(2006.01) (54)发明名称 桥梁智能检测设备 (57)摘要 本发明涉及一种桥梁智能检测设备， 包括底 盘、 若干负 压吸附装置、 行走装置、 控制模块及图 像采集装置， 负压吸附装置包括第一压力检测单 元， 第一压力检测单元用于检测所述密封腔内部 的压力， 行走装置包括驱动轮监测机构， 驱动轮 监测机构用于监测所述驱动轮的高低起伏状态。 本发明通过设置驱动轮监测机构及控制模块， 能 够监测驱动轮的高低起伏状态， 控制模块能够根 据驱动轮的高低起伏变化控制升降机构运转， 以 带动驱动轮上下移动， 能够保证驱动轮的负荷处 于确定值； 通过设置第一压力检测单元， 当第一 压力检测单元检测到密封腔内部的压力小于设 定值时， 控制模块控制负压发生机构为密封腔提 供负压， 能够使密封腔内的负压始终处于设定 值。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 115372370 A 2022.11.22 CN 115372370 A 1.一种桥梁智能检测设备， 其特 征在于， 包括： 底盘； 若干负压吸附装置， 所述若干负压吸附装置设置于所述底盘上， 所述负压吸附装置包 括密封腔、 负压发生机构及第一压力检测单元， 所述负压发生机构与所述密封腔相连通， 用 于为所述密封腔提供负压， 所述第一压力检测单 元用于检测所述密封腔内部的压力； 行走装置， 所述行走装置设置于所述底盘上， 所述行走装置包括驱动轮、 行走驱动机 构、 回转驱动机构、 升降机构及驱动轮监测机构， 所述行走驱动机构用于驱动所述驱动轮前 进或后退， 所述回转驱动机构用于驱动所述驱动轮转动， 所述升降机构用于带动所述驱动 轮升降， 所述驱动轮监测机构用于监测所述驱动轮的高低起伏状态； 控制模块， 所述控制模块连接控制所述行走驱动机构、 所述回转驱动机构及所述升降 机构的运转， 所述控制模块用于能够根据所述驱动轮监测机构监测到的所述驱动轮的高低 起伏变化控制所述升降机构运转， 以带动所述驱动轮上下移动， 所述第一检测单元通信连 接所述控制模块， 所述控制模块连接控制所述负压发生机构； 图像采集装置， 图像采集装置设置于所述底盘上， 所述图像采集装置用于采集桥梁的 表观信息。 2.根据权利要求1所述的桥梁智能检测设备， 其特征在于， 所述驱动轮监测机构包括第 二压力检测单元， 所述第二压力检测单元用于检测所述驱动轮受到的压力， 所述第二检测 单元通信连接所述控制模块。 3.根据权利要求1所述的桥梁智能检测设备， 其特征在于， 所述行走装置还包括有驱动 轮安装架， 所述 驱动轮安装于所述驱动轮安装架上， 所述升降机构包括第一连接组件、 升降 驱动部及第二连接组件， 所述底盘通过所述第一连接组件与所述升降驱动部连接， 所述升 降驱动部通过 所述第二连接组件与所述驱动轮安装架 滑动连接 。 4.根据权利要求1所述的桥梁智能检测设备， 其特征在于， 所述行走装置还包括减震弹 簧， 所述减震弹簧用于当所述驱动轮上升时对所述驱动轮提供缓冲 作用。 5.根据权利要求1所述的桥梁智能检测设备， 其特征在于， 还包括通信模块及终端控制 模块， 所述通信模块分别 设置于所述底盘上， 所述控制模块通过所述通信模块连接所述终 端控制模块。 6.根据权利要求5所述的桥梁智能检测设备， 其特征在于， 所述图像采集装置包括图像 采集模块、 机械臂， 所述图像采集模块通过所述通信模块连接所述 终端控制模块， 所述控制 模块连接控制所述机械臂， 所述图像采集模块固定连接于所述机械臂的一端， 所述机械臂 用于带动所述图像采集模块移动。 7.根据权利要求1所述的桥梁智能检测设备， 其特征在于， 还包括定位模块， 所述定位 模块设置 于所述底盘上， 所述定位模块 通信连接所述控制模块。 8.根据权利要求1所述的桥梁智能检测设备， 其特征在于， 还包括气象监测机构及液位 检测机构， 所述气象监测机构、 所述液位检测机构分别设置于所述底盘上， 所述气象监测机 构用于对所述底盘所 处位置的气象信息进 行实时监测， 所述液位检测机构用于检测所述底 盘浸入水中的液位， 所述气象监测机构、 所述液位检测机构分别通信连接所述控制模块。 9.根据权利要求1所述的桥梁智能检测设备， 其特征在于， 还包括防撞监测机构， 所述 防撞监测机构用于防止所述底盘发生碰撞， 所述防撞监测机构通信连接所述控制模块。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115372370 A 210.根据权利要求1所述的桥梁智能检测设备， 其特征在于， 所述底盘上还设置有防坠 机构， 所述防坠机构上形成有第一挂钩、 第二挂钩， 所述第一挂钩用于悬挂防坠安全绳， 所 述第二挂钩用于悬挂 通电线缆。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115372370 A 3