(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211333680.X (22)申请日 2022.10.28 (66)本国优先权数据 202211024418.7 202 2.08.24 CN (71)申请人 深圳市二郎神视 觉科技有限公司 地址 518101 广东省深圳市宝安区石岩街 道龙腾社区中港星科技园八栋101 (72)发明人 马伟涛　黎适新　张撷秋　杨世航　 杜磊　刘鹏　 (74)专利代理 机构 北京维正专利代理有限公司 11508 专利代理师 刘奕 (51)Int.Cl. G01N 21/88(2006.01) G01N 21/01(2006.01)G03B 15/02(2021.01) (54)发明名称 汽车外观检测方法、 装置及系统 (57)摘要 本申请涉及汽 车外观检测的领域， 尤其是涉 及一种汽车外观检测方法、 装置及系统， 汽车外 观检测装置包括支架， 设置有行车空间； 照明模 块， 设置于支架并沿行车空间的长度方向分布； 以及， 拍摄模块， 设置于支架 。 待测汽车直接驶进 并通过行车空间， 即可依次经过第一检查区和第 二检查区， 并且第一拍摄模块和第二拍摄模块可 分别获取结构光环境中的光学影像和无影光环 境中的光学影像， 检测出多种外观缺陷， 整个过 程为车辆驶过式检测， 无需人工操作全自动检 测， 并且无论是对于汽车厂半成 品的汽车或者二 手汽车， 均可实现流水线式地车辆外观检测， 高 效快速、 检测项目全面。 权利要求书3页 说明书18页 附图12页 CN 115541598 A 2022.12.30 CN 115541598 A 1.一种汽车外观检测装置， 其特 征在于， 包括： 支架 （1） ， 设置有供待测汽车通过的行 车空间 （1 1） ； 照明模块 （2） ， 设置于所述支架 （1） 并沿所述行车空间 （11） 的长度方向分布， 用于向所 述行车空间 （1 1） 内的所述待测汽车照射 光线； 以及， 拍摄模块 （3） ， 设置于所述支架 （1） ， 用于在 所述照明模块 （2） 向所述待测汽车照射光线 时获取所述待测汽车的光学影 像。 2.根据权利要求1所述的汽车外观检测装置， 其特征在于： 所述行车空间 （11） 包括沿所 述行车空间 （1 1） 的长度方向分布的第一检查区 （1 11） 和第二检查区 （1 12） ； 所述照明模块 （2） 包括设置于所述第一检查区 （111） 的第一照明模块 （21） 和设置于所 述第二检查区 （112） 的第二照明模块 （22） ， 其中， 所述第一照明模块 （21） 设置有若干间隔分 布以在向所述待测汽车照射 光线时形成光纹的光照部 （213） ； 所述拍摄模块 （3） 包括对应于所述第一照明模块 （2 1） 的第一拍摄模块 （31） 和对应于所 述第二照明模块 （22） 的第二拍摄模块 （32） ； 优选的， 第一拍摄模块31和第二拍摄模块32均 采用工业相机， 在相机的设备参数中： 分辨率选用12MP以上， 帧率选用5fps以上， 镜头选用 6mm‑25mm。 3.根据权利要求2所述的汽车外观检测装置， 其特征在于： 所述第 一照明模块 （21） 包括 第一灯板 （211） 和用于通过部分遮挡光线以形成光纹的遮光膜 （212） ， 所述遮光膜 （212） 盖 设于所述第一灯板 （21 1） ； 或者， 所述第一照明模块 （21） 包括液晶显示光源 （215） ， 所述液晶显示光源 （215） 通过 在间隔分布的若干区域发出光线的方式形成所述 光照部 （213） 。 4.根据权利要求2所述的汽车外观检测装置， 其特征在于： 所述第二检查区 （112） 包括 缓和区 （113） 和工作区 （114） ， 所述缓和区 （113） 分隔所述工作 区 （114） 和所述第一检查区 （111） 。 5.根据权利要求1所述的汽车外观检测装置， 其特征在于： 所述拍摄模块 （3） 包括若干 沿所述支 架 （1） 间隔分布以围绕所述行 车空间 （1 1） 的摄像单元。 6.根据权利要求1所述的汽车外观检测装置， 其特征在于： 所述拍摄模块 （3） 有角度地 设置于所述支架 （1） 外露于所述行车 空间 （11） 的一侧， 并且 所述拍摄模块 （3） 的拍摄端朝向 所述行车空间 （11） 内， 以使 所述拍摄模块 （3） 的拍摄范围与所述照明模块 （2） 的照明范围具 有重叠部分。 7.根据权利要求6所述的汽车外观检测装置， 其特征在于： 所述支架 （1） 设置有用于安 装所述拍摄模块 （3） 的相机架 （4） ， 所述相机架 （4） 与所述拍摄模块 （3） 转动连接 。 8.根据权利要求1所述的汽车外观检测装置， 其特 征在于， 还 包括： 位置检测模块 （17） ， 设置于支架 （1） ， 用于检测所述待测汽车在 所述行车空间 （11） 中的 位置。 9.根据权利要求1所述的汽车外观检测装置， 其特 征在于， 还 包括： 外观获取模块 （14） ， 设置 于支架 （1） ， 用于获取 所述待测汽车的光学影 像； 照明调节模块 （15） ， 分别电性连接于所述外观获取模块 （14） 、 所述照明模块 （2） ， 用于 基于所述待测汽车的光学影 像调节所述照明模块 （2） 的亮度。 10.一种汽车外观检测方法， 其特征在于， 应用于汽车外观检测装置， 所述汽车外观检权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115541598 A 2测装置包括支架 （1） ， 设置有 供待测汽 车通过的行车 空间 （11） ； 照明模块 （2） ， 设置于所述支 架 （1） 并沿所述行车空间 （11） 的长度方向分布， 用于向所述行车空间 （11） 内的所述待测汽 车照射光线； 以及拍摄模块 （3） ， 设置于所述支架 （1） ， 用于在所述照明模块 （2） 向所述待测 汽车照射 光线时获取 所述待测汽车的光学影 像； 所述汽车外观检测方法包括： 获取所述待测汽车的目标图像， 其中， 所述目标图像包括所述拍摄模块 （3） 对所述待测 汽车拍摄得到的光学影 像； 基于所述待测汽车的所述目标图像进行缺陷检测， 得到所述待测汽车的外观缺陷信 息； 基于所述待测汽车的所述外观缺陷信息， 得到所述待测汽车的检测报告。 11.根据权利要求10所述的汽车外观检测方法， 其特征在于： 所述行车空间 （11） 包括沿 所述行车空间 （11） 的长度方向分布的第一检查区 （111） 和第二检查区 （112） ； 所述照明模块 （2） 包括设置于所述第一检查区 （111） 的第一照明模块 （21） 和设置于所述第二检查区 （112） 的第二照明模块 （22） ， 其中， 所述第一照明模块 （21） 设置有若干用于向所述待测汽车照射 光线的光照部 （213） ， 各个所述光照部 （213） 间隔分布； 所述拍摄模块 （3） 包括对应于所述第 一照明模块 （21） 的第一拍摄模块 （31） 和对应于所述第二照明模块 （22） 的第二拍摄模块 （32） ； 所述目标图像包括所述第一拍摄模块 （31） 拍摄得到的第一目标图像和所述第二拍摄 模块 （32） 拍摄得到的第二目标图像； 所述外观缺陷信息包括对应于所述第一检查区 （111） 的光学环境的第一 缺陷信息和对应于所述第二检查区 （1 12） 的光学环境的第二 缺陷信息； 所述获取待测汽车的目标图像的步骤， 包括： 获取待测汽车的所述第一目标图像； 获取待测汽车的所述第二目标图像； 所述基于所述待测汽车的所述目标图像进行缺陷检测， 得到所述待测汽车的外观缺陷 信息的步骤， 包括： 基于所述待测汽车的所述第 一目标图像进行缺陷检测， 得到所述待测汽车的所述第 一 缺陷信息； 基于所述待测汽车的所述第 二目标图像进行缺陷检测， 得到所述待测汽车的所述第 二 缺陷信息； 所述基于所述待测汽车的所述外观缺陷信息， 得到所述待测汽车的检测报告的步骤， 包括： 基于所述待测汽车的所述第 一缺陷信 息和所述第 二缺陷信 息， 得到所述待测汽车的检 测报告。 12.根据权利要求10所述的汽车外观检测方法， 其特征在于， 所述基于所述待测汽车的 所述外观缺陷信息， 得到所述待测汽车的检测报告的步骤， 包括： 基于所述外观缺陷信息中的所有原 始缺陷进行重复性筛 选， 得到目标缺陷； 确定所述目标缺陷的位置信息； 确定所述目标缺陷的尺寸信息； 确定所述目标缺陷的种类信息；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115541598 A 3