(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211057488.2 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 北京长木谷医疗科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区荣华南路2号院1号楼22层2201 （北京自贸试验区高端产业区亦庄组 团） 申请人 张逸凌 (72)发明人 张逸凌　刘星宇　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 胡程潇 (51)Int.Cl. A61B 34/30(2016.01) A61B 34/20(2016.01)G06T 7/00(2017.01) G16H 20/40(2018.01) (54)发明名称 骨科手术机器人智能动力控制方法、 装置和 系统 (57)摘要 本发明提供一种骨科手术机器人智能动力 控制方法、 装置和系统。 控制方法包括： 根据骨骼 的CT图像， 确定切骨参数， 以及根据骨骼的骨质 图像， 确定骨质参数； 根据所述切骨参数和所述 骨质参数， 确定所述末端动力装置的控制参数； 根据所述末端动力装置的控制参数， 控制所述末 端动力装置执行术前切骨测试。 本发 明实施例用 以解决现有技术中无法有效实现控制机器人进 行切骨的缺陷。 权利要求书2页 说明书14页 附图7页 CN 115486940 A 2022.12.20 CN 115486940 A 1.一种骨科手术机器人智能动力控制方法， 其特 征在于， 包括： 根据骨骼的CT图像， 确定切骨参数， 以及根据骨骼的骨质图像， 确定骨质参数； 根据所述切骨参数和所述骨质参数， 确定所述末端动力装置的控制参数； 根据所述末端动力装置的控制参数， 控制所述末端动力装置执 行术前切骨测试。 2.根据权利要求1所述的骨科手术机器人智能动力控制方法， 其特征在于， 所述根据骨 骼的CT图像， 确定切骨参数， 以及根据骨骼的骨质图像， 确定骨质参数， 包括： 根据所述CT图像， 确定骨骼的切骨位置、 切骨深度、 以及切骨角度； 根据所述骨质图像， 确定骨骼的骨 密度分布。 3.根据权利要求2所述的骨科手术机器人智能动力控制方法， 其特征在于， 根据 所述切 骨参数和所述骨质参数， 确定所述末端动力装置的控制参数， 包括： 根据所述骨骼 的切骨位置、 切骨深度和所述骨骼 的骨密度分布， 确定所述切骨位置的 不同切骨深度对应的骨 密度分布； 根据所述骨骼 的切骨位置、 切骨角度和所述骨骼 的骨密度分布， 确定所述切骨位置的 不同切骨角度对应的骨 密度分布； 根据所述切骨位置的不同切骨深度对应的骨密度分布， 确定所述末端动力装置在不同 切骨深度对应的骨 密度分布的不同控制参数； 根据所述切骨位置的不同切骨角度对应的骨密度分布， 确定所述末端动力装置在不同 切骨角度对应的骨 密度分布的不同控制参数。 4.根据权利要求3所述的骨科手术机器人智能动力控制方法， 其特征在于， 所述根据 所 述切骨位置的不同切骨深度对应的骨密度分布， 确定所述末端动力装置在不同切骨深度对 应的骨密度分布的不同控制参数包括： 根据所述切骨位置的不同切骨深度对应的骨密度分布， 从骨密度与控制参数的映射表 中查询与各骨密度对应的摆动频率、 电流、 以及电压， 将各骨密度对应的摆动频率、 电流、 以 及电压作为所述末端动力装置在不同切骨深度对应的骨 密度分布的不同控制参数。 5.根据权利要求3所述的骨科手术机器人智能动力控制方法， 其特征在于， 所述根据 所 述切骨位置的不同切骨角度对应的骨密度分布， 确定所述末端动力装置在不同切骨角度对 应的骨密度分布的不同控制参数包括： 根据所述切骨位置的不同切骨角度对应的骨密度分布， 从骨密度与控制参数的映射表 中查询与各骨密度对应的摆动频率、 电流、 以及电压， 将各骨密度对应的摆动频率、 电流、 以 及电压作为所述末端动力装置在不同切骨角度对应的骨 密度分布的不同控制参数。 6.根据权利要求1所述的骨科手术机器人智能动力控制方法， 其特征在于， 该方法还包 括： 实时获取 所述末端动力装置的位移信息； 基于所述 位移信息调整所述末端动力装置的控制参数。 7.根据权利要求6所述的骨科手术机器人智能动力控制方法， 其特征在于， 所述基于所 述位移信息调整所述末端动力装置的控制参数包括： 根据预设时间内所述位移信息的变化值， 计算所述末端动力装置进行切骨的摆动频 率； 根据所述摆动频率， 调整所述末端动力装置的工作电流和工作电压 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115486940 A 28.根据权利要求1所述的骨科手术机器人智能动力控制方法， 其特 征在于， 还 包括： 根据新病人的骨骼的CT图像， 确定新切骨参数， 以及根据新病人的骨骼的骨质图像， 确 定新骨质参数； 在所述新切骨参数与历史切骨参数相同或相似， 且所述新骨质参数与 所述历史骨质参 数相同或相似的情况下， 控制所述末端动力装置直接调用与所述历史切骨参数和所述历史 骨质参数对应的历史控制参数 执行切骨测试。 9.一种骨科手术机器人智能动力控制装置， 其特 征在于， 包括： 第一确定模块， 用于根据骨骼的CT图像， 确定切骨参数， 以及根据骨骼的骨质图像， 确 定骨质参数； 第二确定模块， 用于根据所述切骨参数和所述骨质参数， 确定所述末端动力装置的控 制参数； 测试模块， 用于根据所述末端动力装置的控制参数， 控制所述末端动力装置执行术前 切骨测试。 10.一种骨科手术机器人智能动力控制系统， 其特征在于， 该系统包括图像分析系统和 机械臂台车控制系统； 图像分析系统， 用于根据骨骼的CT图像， 确定切骨参数， 以及根据骨骼的骨质图像， 确 定骨质参数； 机械臂台车控制系统， 用于根据所述切骨参数和所述骨质参数， 确定所述末端动力装 置的控制参数； 以及根据所述末端动力装置的控制参数， 控制所述末端动力装置执行术前 切骨测试。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115486940 A 3